Esta teoría fue desarrollada por los profesores de psicología Irwin Altman y Dalmas Taylor, con ella buscaban comprender el desarrollo y funcionamiento que existe en las relaciones entre dos personas.
La penetración social alude a un tipo de relación afectiva en el cual los individuos pasan de una comunicación superficial a una más íntima. Según Altman y Taylor, la intimidad abarca más allá de lo netamente físico; sino que también incluye lo intelectual, emocional y la medida en que una pareja comparte actividades.
En definitiva la penetración social necesita:
- Comportamiento verbal: Las palabras que acostumbramos a usar.
- Comportamiento no verbal: Postura corporal, gestos, respiración, miradas, etc.
- Comportamiento respecto al entorno: El espacio que exista entre ellos y los objetos físicos presentes.